12. Circuit 파이썬 라즈베리파 피코 W 서보모터

안녕하세요 땜블리 입니다.

라즈베리파이 피코 베이직 트레이닝 보드를 이용한 서보모터 제어를 진행 하겠습니다.

베이직 트레이닝 보드는 아래에서 확인이 가능합니다.

https://ttcw.tistory.com/4

라즈베리파이 피코 베이직 트레이닝보드 구성

1) 서보모터 구동 원리

(1) 동작설명

서보(Servo)란 서보메커니즘을 적용했다는 의미로, 시스템에서 해당 기기를 시스템이 요구하는 특정 위치로 이동하거나, 특정 수치(속도, 토크 등)만큼 가동시킬때, 정확하게 제어할 수 있는 구조를 갖추고 있다는 의미 입니다.

서보계의 조작부에 사용되는 것을 서보모터라고 부르며 전기식, 유압식, 전기유압식으로 구성되어 있습니다.

VCC 와 GND 에 전원을 인가하고 Signal 에 PWM 신호를 인가하여 모터를 제어합니다.

 

 

서보 모터는 Signal 선에 인가되는 PWM 신호에 따라서 해당 각도로 회전하게 됩니다.

주기가 20ms인 신호에 0.7ms~2.3ms의 H폭을 가지는 PWM 신호에 따라서 모터의 각도가 결정됩니다. 45도 단위로 0.4ms씩 차이가 나므로 좀 더 세밀한 각도 조절을 위해 45도의 신호 폭을 기준으로 시간을 계산하면 됩니다.

예 : 22.5도 = 1.5ms(0)+(0.4ms(45도)/2)= 1.7ms

(2) 코드작성

code.py

(3) 동작 결과

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2) 가변저항을 이용한 서보모터 각도제어

(1) 동작설명

가변저항의 값을 가지고 서보모터를 구동하는 프로그램

(2) 소스 코드

code.py

import time
import board
import pwmio
import analogio

vr_adc = analogio.AnalogIn(board.GP26)
servo1_pwm = pwmio.PWMOut(board.GP19, duty_cycle=0, frequency=50)
servo2_pwm = pwmio.PWMOut(board.GP18, duty_cycle=0, frequency=50)

in_min = 0
in_max = 65535
out_min = 1000
out_max = 9000

while True:
    VRData = vr_adc.value
    servo2Data = (VRData - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min
    servo1_pwm.duty_cycle = int(servo2Data)
    servo2_pwm.duty_cycle = int(servo2Data)
    time.sleep(0.01)

(3) 동작 결과